越来越灵活的生产过程意味着商品的流动也被重新描绘,实现了自主移动小车。自动引导车辆使复杂的运输任务高效完成厂房和物流领域没有严格的物流解决方案。理想情况下,自主移动小车导航目的地完全自由,独立前安全地避开障碍物和停止任何突然出现的人。
因此,安全必须为自主移动小车的议程。不会更致命的AGV制造商和运营商比通过接触汽车人受伤。与机器或碰撞危险货物也可能导致重大损失。自主移动小车必须满足特定的安全需求的控制、导航、制动和速度监控。相应的需求在工业部门中定义DIN EN ISO 3691 - 4“无人驾驶工业卡车和他们的系统”。的标准还指定了所需的性能水平监测功能,操作模式和制动控制。
自主移动小车必须满足特定的安全需求的控制、导航、制动和速度监控。
以满足安全需求,自主移动小车的组件应该能够被集成到不同的解决方案尽可能的简单。这需要行业标准的支持,最重要的是,大量的安全特性,已经被嵌入到组件本身。自主移动小车的驱动概念中扮演着重要的角色,使车辆配置成本和尽可能的简单。
安全角色驱动的解决方案
至于自动引导车辆的安全,监视周围环境的安全控制器和激光扫描仪发挥核心作用。然而,任何行动必须是通过驱动实现“安全”。安全性至关重要的因素,如制动能力、速度、转向角和载重量是相互依存的,必须考虑在执行AGV演习。
为了能够在需要时通过安全控制器触发这些安全状态,驱动技术必须能够处理安全的命令。然而在实践中,驱动器没有总线接口和相关的安全协议通常使用,这意味着额外的安全编码器安装。冗余的原因,第二个信号总是必要轴移动。这些安全监测编码器的方向旅行和安全的速度开车要花钱,花时间和精力集成,安装和使用了宝贵的空间。
ArgoDrive驾驶/从依必安派特自主移动小车的转向系统是一个单位组成的汽车,特殊的传输,传感器和所有必要的连接,它允许自由放养的导航。(图形:依必安派特)
出于这个原因,依必安派特已经集成所需的组件实现redundancy-based ArgoDrive安全概念在其紧凑的驱动解决方案。这个驱动/转向系统结合推进和转向功能在一个装配和必要的传感器和所有必要的连接。每个ArgoDrive——设计使它很容易实现agv全方位机动性——已经有冗余编码系统。
除了汽车的霍尔传感器,一个额外的第二编码器提供了所需的冗余可靠检测的速度。一个编码器系统为冗余设计也可用于确定转向角。这意味着ArgoDrive已经提供了最重要的基本面产生安全信号自主移动小车的更高级别的安全控制。因此,自主移动小车制造商可以用单独的编码器自救增加集成工作,例如,为了记录回转环的转向角和安全速度。由于可用MTTFd值传感器,可实现的性能水平也可以计算使用常用工具。
ArgoDrive已经提供了最重要的基本面生成安全信号自主移动小车的更高级别的安全控制。
为了提供自主移动小车制造商最大的自由安全控制器的选择,最重要的必须支持商用通信标准。这就是为什么ArgoDrive,依必安派特提供支持CANopen以及EtherCAT或集成到西门子和Profinet控制环境。
安全停止
在紧急情况下,一个AGV必须停止在一个短的距离,适合的相关情况。当然,如果贫穷自主移动小车的制动特性,保护现场安全检测到的扫描仪可以增加,但车辆的运营效率和竞争力显著降低。
自主移动小车可配备两个,三个或四个ArgoDrives,取决于所需的性能和重量类。(图形:依必安派特)
不管防护领域的大小,驱动系统必须可靠地执行安全停止命令时的危险。在这种情况下,高制动功率是关键。ArgoDrive能立即启动紧急制动以及控制电机减速高达2.5米/ s2。机械紧急制动转矩是60海里,而30 Nm的电机减速。机械制动器也用作刹车,例如,,以防止损坏的自主移动小车的无意的滚动,即使在斜坡。
在发生紧急制动,一个AGV安装了四个ArgoDrives会因此停滞不前甚至超过两个单位加上支持轮子——因为所有可用四驱动的制动力矩。这是一个重要的这个解决方案的优势就显现出来了,作为一个自主移动小车可以实现只有一个ArgoDrive由于其驱动和转向功能相结合。
只有两个ArgoDrives, AGV提供完整的全向机动性。和四个驱动单元,可能运输重量不仅可以扩大,但同时,正如前面提到的,最大的制动减速。即使电源对整个汽车失败,ArgoDrive进入一个安全的停止,防止不受控制的运动。因此,达到所需的安全状态。
Omnidirectionality与ArgoDrive自主移动小车
ArgoDrive从自主移动小车的依必安派特是一个新的解决方案,结合推进和转向功能在一个单一的组装。本单元由电动机、传动,全向方向盘,传感器和所有必要的连接。由于叠加齿轮,它的两个汽车导致方向盘,加速度,运动和刹车,这取决于需求。
无限的转向角使节省空间的,自由放养的车辆运动——甚至从一个固定的位置。全omnidirectionality一ArgoDrive轴已经担保。根据所需的大小AGV和货物的重量,三个或四个驱动/控制系统也可以安装。依必安派特提供的ArgoDrive光,标准,和沉重的版本为有效载荷高达100,300或500公斤每轮,分别以满足每一个移动质量要求,制动,和掌握斜坡可伸缩。总共有四个版本,然后车重两吨。所有大小一致的齿轮箱尺寸与标准化的安装点和制服,高质量的插头连接允许AGV分钟内适应具体项目的需求。
除了高制动减速,开车也必须容易容忍大量的紧急停止,没有任何功能限制。紧急停止时,ArgoDrive机械减慢车轮通过刹车片最高。然而,对于绝大多数的制动操作,2.5米/ s2的电动减速总是足够,因为自主移动小车的减速性能匹配防护领域的大小设置为正常的行驶速度。安全控制器只有启动紧急制动,如果物体或人突然突破狭隘的保护领域自主移动小车的前方,在高度动态的实时监控。
依必安派特提供的ArgoDrive光,标准和沉重的版本。他们都有相同的omnidirectionality。“重”允许的最大重量500公斤/驱动单元。(图形:依必安派特)
综合故障保险功能
除了冗余编码系统的转向角和速度的综合汽车,完整的驱动系统必须高度安全。键值如MTTFd(故障平均时间危险)的电子元件是一个必须的AGV设计师。
这意味着运输沉重的身体外壳或欧元托盘,专为2吨的重量,与沉重的版本适合自主移动小车。(图形:依必安派特)
这是因为这些值告知他们的安全计算B10值一样纯粹机电传动系统的组件,如刹车。B10值显示组件的名义使用寿命存活率为90%。SISTEMA安全软件工具使用这些值来确定所需的故障保险功能的自主移动小车与驱动系统是可能的——或者任何其他已安装的组件。依必安派特ArgoDrive这些重要值,比如MTTFd传感器和B10刹车,准备AGV开发者。
依必安派特确保驱动的高质量标准的解决方案是安全,使用寿命长。不需要维护ArgoDrive的整个使用寿命期间。这使它有别于机械复杂的较为成熟的麦克纳姆全方位轮的驱动等概念,定期清洗和relubrication石油是必要的,例如。此外,ArgoDrive独特的设计意味着,与其他全方位驱动单元,它没有移动电缆或接触点开车/转向系统。动力总成和传感器也包含在住房,因此不暴露于环境条件。这就消除了另一个潜在的失败原因。
不仅仅是一个组件供应商
实现所需的安全措施无疑是一个挑战对于自主移动小车开发人员,所以它是重要的驱动解决方案集成到整体概念尽可能简单。ArgoDrive,依必安派特已经提供了各种集成安全功能,使生活更容易AGV制造商。
自主移动小车的ArgoDrive紧凑的驱动解决方案依必安派特一个集成的安全概念。(图示:依必安派特| Gernot Walter)
这些包括简化安装,操作和防护超低电压48 V直流。设计限制在230 V AC驱动器操作或更高的关注更少,低电压等级也要求维修人员少的地方。这不仅减少了时间和精力,从而节省成本,但也增加了安全功能和安全水平(仅保护超低电压)。ArgoDrive的另一个优点是它的多个安装点,侧面和顶部和底部。
自主移动小车的制造商也可以利用依必安派特的集成经验。的确,在后者的基于项目的技术处理的财富意味着它将提供建议实现AGV开发人员的安全概念。这个应用,例如,安全的读出信号:这里需要考虑与各种总线系统以及可能出现的一些缺陷。ArgoDrive,依必安派特认为自己不仅是一个组件驱动系统的供应商,但也日益发展的合作伙伴AGV制造商。
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